Лабораторная работа
example.c
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <queue.h>
#include <stdio.h>
#include "riscv-virt.h"
#include "ns16550.h"
#define mainDELAY_LOOP_COUNT ( 10000000 )
#define exampleTASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
void vTask1( void *pvParameters )
{
const char *pcMessage = "Task 1 is running";
volatile unsigned long ul;
for( ;; )
{
vSendString( pcMessage );
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ) { }
}
}
void vTask2( void *pvParameters )
{
const char *pcMessage = "Task 2 is running";
volatile unsigned long ul;
for( ;; )
{
vSendString( pcMessage );
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ) { }
}
}
int main_example( void )
{
xTaskCreate( vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2U, NULL,
exampleTASK_PRIORITY, NULL );
xTaskCreate( vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2U, NULL,
exampleTASK_PRIORITY + 1, NULL );
vTaskStartScheduler();
return 0;
}
Для запуска примера, измените следующие строки в файле main.c:
- 33 - #define DEMO_EXAMPLE 1
- добавьте объявление int main_example( void );
-
в функции main замените
#if defined(DEMO_BLINKY) ret = main_blinky(); #else #error "Please add or select demo." #endifна
#if defined(DEMO_BLINKY) ret = main_blinky(); #elif defined(DEMO_EXAMPLE) ret = main_example(); #else #error "Please add or select demo." #endif
В файле Makefile в 35 строку добавьте example.c:
SRCS = main.c main_blinky.c example.c riscv-virt.c ns16550.c \
Теперь приложение можно собрать и запустить аналогично предыдущему.
Вывод
Task 1 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 1 is running Task 2 is running
Задание приоритетов
Посмотрите, что получится, если задачам задать разные приоритеты. Это можно сделать, поменяв в 47 строке exampleTASK_PRIORITY на exampleTASK_PRIORITY + 1.
При изменении приоритетов можно получить следующий вывод программы:
Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running Task 2 is running
Всё время выполняется задача с большим приоритетом.
Изменим реализацию задержки в задачах:
Изменённый example.c
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <queue.h>
#include <stdio.h>
#include "riscv-virt.h"
#include "ns16550.h"
#define exampleDELAY pdMS_TO_TICKS( 1000 )
#define exampleTASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
void vTask1( void *pvParameters )
{
const char *pcMessage = "Task 1 is running";
TickType_t xNextWakeTime;
xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();
for( ;; )
{
vSendString( pcMessage );
vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, exampleDELAY );
}
}
void vTask2( void *pvParameters )
{
const char *pcMessage = "Task 2 is running";
volatile unsigned long ul;
TickType_t xNextWakeTime;
xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();
for( ;; )
{
vSendString( pcMessage );
vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, exampleDELAY );
}
}
int main_example( void )
{
xTaskCreate( vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2U, NULL,
exampleTASK_PRIORITY, NULL );
xTaskCreate( vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2U, NULL,
exampleTASK_PRIORITY + 1, NULL );
vTaskStartScheduler();
return 0;
}
Запустив изменённую версию, получим следующий вывод:
Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running Task 2 is running Task 1 is running
Теперь задачи выполняются поочерёдно. Что изменилось?
Дело в том, что в первом случае задержка активная, то есть задача остаётся в состоянии running. При завершении цикла Task2 переходит в состояние ready, как и задача с меньшим приоритетом, и планировщик снова выбирает для выполнения задачу с большим приоритетом.
Во втором случае для задержки вызывается функция vTaskDelayUntil, переводящая задачу в состояние blocked, позволяя выполнится задаче с меньшим приоритетом.